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      [高手進階] Firedragon F4成長記,開源最新的Ardupilot微型6軸飛行器

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      樓主
      Firedraogn F4 Ardupilot微型6軸飛行器成長記:
        從有這個想法,到現在有近6個月了,飛控畫過好幾個版本,機架也改進了多次,全是折騰啊。不過當中學到了不少東西。把相關的過程和大伙說說吧,還有相關的資料開源放在貼子后面。
      回憶一下這個是2013年做的6軸,將近6年多了,電機全部銹了,應該還能飛。


      下面這個是第一次打樣的飛控,那個誰誰誰出來檢討一下,有2個重要的元件封裝都畫錯了,焊接的也真是爛啊。

      反面

      第一版本的光流,準確的說是第二版本,第一版本PCB設計的太差了,被我直接扔垃圾筒了。

      反面

      第二次的改版,是可以飛了,但是我還是不夠滿意,還有挺多改進的空間

      反面

      第三版的光流模塊,可以用,但是細節還不夠完美。

      反面

      第二版可以飛的硬件

      機架本來設計了兩款,后來看到正點原子的腳架不錯,直接用原子的腳架來做六軸,看上去還不錯。

      第三版的硬件,結構布局上面都再次做了優化。效果我還是很滿意的。

      最終小批量的版本






      遙控器左邊為小四軸的,右邊為小六軸的。


      版本集合:



      折騰的物料,都是拿米換來的


      小四和小六靚照

      遙控器和6軸

      一、最小的ardupilot  6軸飛行器。
        相對于成品的ardupilot飛控,體積非常大,加上機架,電調,電機,遙控器,可以說一個龐大的物件了,新手調試非常不安全。歷時大半年的時間全新設計了這個Firedragon F4 ardupilot 6軸飛行器,經歷為N多個版本的改進,動力和槳測試了市面上所有的廠家,最終定制的動力的套裝。從設計之初,充分考慮上述問題,為開發者提供一個更優的開發平臺,有以下特色:
      1、以空心杯電機為載體,動力強勁,可以實現快速拆裝。易損件更容易更換。
      2、傳感器,飛機雖小,但是傳感器一個都不會少!三軸加速度,三軸陀螺儀,地磁,氣壓計等,傳感器,激光傳感器和光流傳感器,實現室內高精度的定高和定點。
      3、板載ESP8266 WIFI模塊,可以和地面站無縫對接,可以隨時調參,監控板上數據。
      4、可以用QGroundControl和Mission Planner兩種上位機。原先只有只有PIX4專用的QGroundControl,現在Firedragon F4也同樣支持。
      5、可插卡數據記錄,可以離線分析所有機載運行數據,相當于DJI的黑匣子,方便調試和分析問題。
      6、飛控、機架、光流激光板全部采用模塊化設計,方便升級擴展,可以很方便的用于大的四軸飛行器上面。
      7、接收機也集成于飛控板上,配備遙控器,可以輕易實現各個按鍵組合,左右手可以隨意切換,更重要的是有14個按鍵,兩組5個按鍵各自對應一個通道,可以隨意設置組合,兩組2個按鍵各自對應一個通道,可以隨意設置功能。更重要的是也可以用自已的PPM或是SBUS的接收機用自已的遙控器。
      8、重點是飛行器的代碼全部開源~~~,ArduPilotLog日志記錄分析的代碼也全部開源~~~,大家可以自由下載,共同學習,進步。

      二、為什么是基于ardupilot?
        開源飛控實在太多了,最早的KK,MWC,CC3D,basefight,Cleanfight,Betafight, autopilot,APM, PX4/Pixhawk和Paparazzi,---ardupilot功能非常全面,全球開源,參與人數眾多的一款開源平臺,包括四軸飛行器,無人汽車,無人船,當中四軸飛行器相關的在國內有非常多的應用。非常多的公司、個人,拿這個平臺來稍做修改,有的只是改一下傳感器驅動,還有的只是改一下通訊協議,上位機換個顯示界面,這樣再閉源就形成自已的產品,不是危言聳聽國內大多數公司就是這樣做的。更多植保機相關的飛控都是應用的這個平臺。原先僅僅靠四軸飛行器這個關鍵詞就能融資,現在時代不同了,其實這么多年下來,靠忽悠是沒辦法長久生存的。

      三、主要參與人員介紹
        本人網名烈火狂龍,在國內屬第一批玩微型四軸四軸飛行器相關的,有自已的開源平臺,并且帶領團隊寫了一本關于《四軸飛行器DIY-基于SMT32控制器的》書,得到了非常多的網友認可。后面默默的為國內的一些四軸飛行器生產廠家提供整套的飛控套件,飛控和遙控器。是國內第一批將GPS定點返航引入到玩具四軸飛行器市場,具備非常高的性價比,2016年就開始批量出貨,成套帶GPS模塊和飛控PCBA、遙控器PCBA我們做到了非常優惠的價格。并配備了APP航點規劃,一鍵環繞和跟隨等等功能。我們整合了光流、GPS,以及固定翼自動返航降落等一系列產品,為客戶深度訂制。四軸飛行器的市場競爭越來越激烈,利潤越來越薄,客戶五花八門的要求也越來越多,是時候做出一些決擇!Firedragon F4可以運行ardupilot的微型6軸在此條件下誕生了。

          Sugar,國內資深的ardupilot玩家,國內知名公司xx的飛控軟件和地面站設計者,曾成功將ardupilot這一套開源的飛控用于載人多軸飛行器上,經歷了非常多不為人知的艱難困苦,并成功飛上天!航模和載人的區別是非常大的,不要以為隨隨便便一個東西就能安穩的上天,是需要非常大的代價。Sugar是非常執著有夢想并持續為夢想奮斗的一個人,為了自已的事業可謂歷經艱辛!和Sugar交往使我受益非淺,Firedragon F4 微型6軸飛行器,是我們合作的第一件成果,軟件部分出自Sugar之手,各位有什么需要交流,可以關注Sugar公眾號和博客。https://suweipeng.github.io

          現在四軸飛行器相關入門的越來越簡單,四軸飛行器一片紅海,想在目前的這個形式下生存或是創業也是不太適時宜,也是不容易成功的。ardupilot是個通用的開放的平臺,后續我們可以讓更多的,小學生,中學生,高中生,大學生,把起點定在這里,以這個為基石,與時聚進,可以從中學到更多相關的知識!比什么都重要。會陸續有相關的經驗分享及視頻,為國內的開源貢獻一份微薄之力。

      上位機界面:







      ArduPilotLog界面:數據分析神器,有了這個,所有的數據都可以讀出來進行分析,查找問題的原因。








      相關的視頻鏈接:

      https://www.bilibili.com/video/av61672998

      https://www.bilibili.com/video/av61674212/

      https://www.bilibili.com/video/av61673324/

      這是部分的資料,網站傳的太慢了,文件太大,我全部打包傳到網盤里了

      需要的從這里打包下載:

      鏈接: https://pan.baidu.com/s/1dpaZtQ6LJeT57KGlHFD54w 提取碼: h6ha


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      沙發
       樓主 | 2019-9-29 09:30 | 只看該作者
      自已做個沙發吧...

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